機(jī)械手手臂是保證機(jī)械手爪部按照路線移動的重要運(yùn)動部件，機(jī)械手四自由度就是由手臂的結(jié)構(gòu)來保證的，因此我們對于機(jī)械手手部運(yùn)行軌跡和定位精度的要求都要通過手臂來保證，哈默納科升降調(diào)控諧波SHG-58-100-2UH 所對于手臂我們有如下要求：①要求手臂的重量盡可能輕，這樣可以大大降低手臂運(yùn)動時的慣性沖擊、使動作更加靈活，同時還可以大大節(jié)約材料。②要求機(jī)械臂必須具有一定的剛度，因?yàn)檫@樣可以大大提高機(jī)械手運(yùn)動的精度和定位的精度^[8]。

⑴豎直升降模塊的設(shè)計

     豎直臂是實(shí)現(xiàn)機(jī)械手上下升降的模塊，哈默納科升降調(diào)控諧波SHG-58-100-2UH 它的動力驅(qū)動用到的是氣壓缸，豎直臂由于定位不可靠，在運(yùn)行過程中受工作行程、工作壓力等因素影響較大，所以為了保證氣缸在運(yùn)行過程之中的穩(wěn)定性，故而選擇雙聯(lián)氣缸。

     機(jī)械手出于對其成本和應(yīng)運(yùn)場景的考慮，故決定設(shè)計為固定式機(jī)械手，這就要求它的底座采用固定式，如此不僅有利于降低成 本，對于機(jī)械手整體剛性的提高也非常重要。此外，固定式機(jī)械手對底座的結(jié)構(gòu)要求較低，只需其滿足機(jī)械手的定位要求即可

     機(jī)械手出于對其成本和應(yīng)運(yùn)場景的考慮，故決定設(shè)計為固定式機(jī)械手，這就要求它的底座采用固定式，如此不僅有利于降低成 本，對于機(jī)械手整體剛性的提高也非常重要。此外，固定式機(jī)械手對底座的結(jié)構(gòu)要求較低，只需其滿足機(jī)械手的定位要求即可